航空航天科学与工程论文_机器人铣削系统精度

文章摘要:新一代航空航天器大量使用一体化复杂大部件作为主要结构，传统机床难以满足其高质量、高效率、高柔性的加工需求，以工业机器人为载体的加工系统是解决该问题的有效新途径，但面临机器人精度低、刚性差的瓶颈。为提高工业机器人的加工精度，搭建了基于西门子840Dsl数控系统的机器人铣削系统，提出了关节空间-笛卡尔空间分级精度补偿方法。静载试验结果表明，机器人的重复定位精度由0.154mm提高到0.039mm，提高了74.68%；绝对定位精度由1.307mm提高到0.156mm，提高了88.06%；轨迹精度由1.346mm提高到0.181mm，提高了86.55%，实现了点位与轨迹精度的在线实时补偿。铣削试验结果表明，复合材料舱段铣削精度达到0.22mm，表面粗糙度优于Ra4.8，机器人铣削系统能够满足航空航天零部件的加工精度要求。

文章关键词:机器人铣削,高精度加工,精度补偿,误差相似性,轨迹精度,

项目基金:国家自然科学基金(52005254,52075256),江苏省自然科学基金（BK20190417）,《航空动力学报》 网址: http://www.hkdlxbzz.cn/qikandaodu/2021/0827/1488.html